Pesquisa e Desenvolvimento do Sistema de Controle de uma Interface Háptica para Aprendizado e Testes de Controle Motor
DOI:
https://doi.org/10.11606/issn.2526-8260.mecatrone.2022.164291Palabras clave:
Interface Háptica, Teoria de Controle, Observador de Estados, Controle CascataResumen
Neste trabalho analisamos uma interface háptica presente no Laboratório de Biomecatrônica sob os aspectos estruturais, eletrônicos e quanto aos códigos empregados no seu funcionamento. Em seguida, utilizamos essa análise para desenvolver uma nova versão desse aparelho que pudesse ser utilizada como plataforma de aprendizado de controle e pudesse ser utilizada para testes realizados no laboratório. Foram realizadas modelagens dos sistemas elétricos, mecânicos e aplicados conceitos de controle para a modelagem de diversos sistemas capazes de controlar a posição angular do nosso aparelho. No final, comparamos esses sistemas sobre diversas condições para definirmos o mais adequado para nosso aparelho. Por fim, elaboramos um sistema para permitir a comunicação e troca de dados entre duas interfaces para futuros testes.
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Referencias
TREBBI, A. Design of a haptic paddle for education in bio-robotic system dynamics. Internship report University of Twente. University of São Paulo. 2017
Sellami, L. Simulink Modelo of a Full State Observer for a DC Motor Position, Speed, and Current. World Congress in Computer Science, Computer Engineering, and Applied Computing. July, 2014.
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Derechos de autor 2022 Pedro Bueno Carvalhaes
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